水电站地下管道检查、疏通机器人研制招标公告

（招标编号：T251100130631 ）

项目所在地区：云南省昭通市

一、招标条件

本水电站地下管道检查、疏通机器人研制项目已获批准实施，招标人为三峡金沙江川云水电开发有限公司，项目资金来源为招标人自有资金及自筹资金，招标代理机构为三峡国际招标有限责任公司。本项目已具备招标条件，现对本项目进行公开招标。

二、项目概况和招标范围

2.1项目概况

2.1.1.项目背景

水电站地下布置有大量埋管，随着运行时间的增长，地下埋管出现破损、渗漏等缺陷，检修维护耗时长、成本高，为解决地下埋管检查、疏通及内部堵漏等难题，本项目计划研制一款集多功能于一体的水电站地下管道检查、疏通机器人。

2.1.2.项目目标

为了解决水电站地下埋管存在的诸多难题，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，该机器人应具备的功能如下：

（1）基础运动功能：管道机器人可在埋管内自由移动，包括但不限于水平及垂直方向，能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应埋管管路的变径、T形弯头、焊缝等实际情况。

（2）管路探伤、管道测绘功能：机器人搭载超声探头，配合机器人视觉系统，对管道内部堵塞物类型、厚度进行判断；建立管道内部缺陷数据库，基于视觉的深度学习算法对管道内的损伤进行识别，全面掌握埋管内部健康情况。基于视觉惯性的即时定位与地图构建（SLAM）对管网系统进行三维建图，构建详细管网地图。机器人能够有效识别裂缝、腐蚀、沉积物、堆积等多种复杂场景，并精准定位损伤位置,生成损伤报告，在管网地图上标记具体位置。

（3）管路疏通功能：机器人搭载多自由度疏通装置，可自动清理异物。通过机械臂或吹扫工具等方式，机器人可以快速清除管道内的沉积物、杂物和其它障碍物；通过高压水枪或机械钻头等方式，使机器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的钢板上穿透多个通水孔，确保管道系统的畅通运行。

（4）管路内部堵漏功能：机器人视觉系统助力全方位堵漏作业，可标记疑似泄漏点并实现从管道内部堵漏作业，达到堵漏效果。

2.2招标范围

为解决水电站地下埋管存在的诸多难题，包括管道内部情况不清晰、检查和疏通困难等，本项目拟设计并研制一种水电站地下管道检查、疏通机器人，并主要针对以下方面开展研究：

（1）开展技术实施路线研究，提供技术实施路线研究分析报告，研究方向如下：

①研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础运动结构，该机器人能够实现从DN80管道至DN150管道的运动过渡，以及从DN150管道到DN80支管，全面适应DN150管路的变径、T形弯头等实际情况。

②研究设计水电站地下管道检查、疏通机器人基础搭载平台结构，根据功能模块需求设计基础搭载平台，实现平台与各功能模块高度兼容。

③研究管道内损伤识别及精准管道测绘算法。基于深度学习算法对管道内的损伤进行识别，全面掌握埋管内部健康情况。机器人能够有效识别裂缝、腐蚀、沉积物、堆积等多种复杂场景，同时机器人能够进行管路超声波探伤，并精准定位损伤位置。生成损伤报告，标记具体位置。



根据以上设计研究数据进行多维物理场的仿真模拟，验证机器人的功能性及实用性。

根据仿真模拟数据进行模块开发工作，建立功能算法数据库：



①开发管路探伤、埋管测绘、管路疏通、管路内部堵漏等功能模块，以集成式设计原则开发功能模块，在保证实用性及功能性的基础上尽量缩小各模块体积及重量，保证组装后机器人运动性能的优越性。功能开发应及时与委托人机器人管控平台对接，确保接口统一规范，满足后续机器人推广应用需求。

②开发各功能算法数据库，开发埋管内损伤识别、管道内复杂堆积物识别、管道内超声波探伤数据汇总、管道内精准定位功能等数据库。

③开发机器人在故障状态下的安全退出管道功能。



机器人组装及调试，搭设测试试验平台进行试验，提供试验报告。

现场试验并进行现场验收。

由具备资质的第三方组织行业专家对项目研究成果进行评价，提供成果评价文件（含查新报告）。



2.3服务期限

本合同计划服务期限2025年9月1日-2028年5月31日，共计1003日历天。具体开始时间以招标人通知为准。

（1）技术路线研究阶段。受托人应在2025年11月10日前完成技术实施路线研究分析报告、实施方案，并提交委托人审核通过。

（2）装置研制阶段。受托人应在2026年11月10日前完成管道机器人所有研制内容，完成厂家实验室模拟实验，编写研制和实验报告，完成研制设备到货验收。

（3）安装实施阶段。受托人应在2027年10月30日前完成项目所有功能开发内容，经调试无异常后进入试运行，编写试运行报告，完成设备现场验收。

（4）科研成果申报阶段。受托人应在2027年10月30日前完成申请国家专利不少于6项，其中发明专利不少于4项，取得国家专利局的专利受理通知书或授权证书；录用高水平论文3篇，其中包含EI检索论文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件录用通知”；取得软件著作权不少于1项。

（5）评审和验收阶段。受托人应在2028年5月31日前，提交溪洛渡水电站地下管道检查、疏通机器人研制报告，完成项目竣工验收。

三、投标人资格要求

3.1投标人资格条件

投标人应同时满足以下资格要求：

（1）资质要求：为中华人民共和国境内合法注册的独立法人或其他组织，具有独立承担民事责任能力，具有独立订立合同的权利；

（2）业绩要求：2021年1月1日至投标截止时间止，以合同签订时间或任务委托书（课题任务书）的时间为准，具有单项合同或任务委托书（课题任务书）签订金额150万元及以上的工业类作业机器人研制项目（或课题）业绩；

（3）人员要求：2021年1月1日至投标截止时间止，以合同签订时间或任务委托书（课题任务书）的时间为准，项目负责人具有工业类作业机器人研制项目（或课题）经验，需提供合同或任务委托书等证明材料，且为正高级工程师技术职称或教授；

（4）信誉要求：未处于中国长江三峡集团有限公司限制投标（报价）的专业范围及期限内。

3.2本次招标不允许联合体投标。

3.3投标人不能作为其它投标人的分包人同时参加投标。单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标或者未划分标段的同一招标项目投标。

四、招标文件的获取

4.1 文件获取时间：2025年7月23日08时30分至2025年7月28日17时30分。

4.2 文件获取费用：招标文件仅提供电子版，售价人民币500元，售后不退，该费用仅提供“增值税电子普通发票”。

4.3 文件获取方式：潜在投标人须登陆中国长江三峡集团有限公司电子采购平台（网址：https://eps.ctg.com.cn/，以下简称“平台”，服务热线电话：400-665-1995转2）进行免费注册成为供应商（已有账号的供应商无需进行注册）。在招标文件规定的获取时间内登录平台进行报名并完成费用支付，支付成功后方可下载相应标段招标文件。否则将不能获取招标文件，招标文件未支付成功的标段，也不能参与相应标段的投标。

五、现场踏勘

招标人将不组织现场踏勘。

六、投标文件的递交

6.1 递交截止时间：2025年8月13日10时00分。

6.2 递交方式：在投标截止时间前，投标人应在“新平台”的对应标段下，完成加密后投标文件的递交操作。在投标截止时间前，投标人未成功在“新平台”完成投标文件递交操作，招标人不予受理。

七、电子身份认证

本项目电子投标文件的离线制作、网上递交、开标等环节均需要使用CA电子钥匙（若接受联合体投标，则其联合体协议书应由联合体各方加盖企业CA电子印章以及法定代表人CA电子印章）。新平台CA电子钥匙须在北京数字认证股份有限公司指定网站办理（以下简称“北京CA”，网址：https://esign.ctg.com.cn，服务热线：010-58515511/4009197888，办理周期约为5个工作日），请潜在投标人及时办理，以免影响投标，由于未及时办理CA电子钥匙影响投标的后果，由投标人自行承担。原电子采购平台（http://epp.ctg.com.cn）所使用CA电子钥匙不适用于“新平台”。

八、发布公告的媒介

本次招标公告同时在本网站、本网站、中国长江三峡集团有限公司新电子采购平台（https://eps.ctg.com.cn）上发布。

九、监督部门

本招标项目的监督部门为三峡金沙江川云水电开发有限公司。

电话：0870-4549085；传真：0870-4549066。

十、联系方式

招标人：三峡金沙江川云水电开发有限公司

地址：云南省昭通市永善县溪洛渡电站运管中心

联系人：韩女士

电话：0870-4549090

电子邮件：han_mimi@ctg.com.cn



招标代理机构：三峡国际招标有限责任公司成都分公司

地址：四川省成都市高新区天泰路368号三峡大厦B区15楼

联系人：张先生

电话：028-62932142

电子邮件：zhang_yangkui@ctg.com.cn



异议联系人：张先生

异议联系电话：028-62932142

电子邮件：zhang_yangkui@ctg.com.cn





招标人或其招标代理机构主要负责人： （电子签名）



招标人或其招标代理机构： （电子公章）